"Le narrateur, un germano-anglais dont le véritable nom est Robinson Kreutznaer, reste sourd aux sages admonestations paternelles et prend la mer, au lieu de faire son droit et de mener une existence petite-bourgeoise. S'ensuit une série de calamités, à commencer par un premier naufrage sur les côtes anglaises. Une nouvelle tentative de navigation se solde par la captivité chez les Maures. Robinson s'évade, passe au Brésil, et connaît un indéniable succès comme planteur. Mais au lieu de s'établir, il prête une oreille complaisante à des amis résolus de faire la traite des noirs, pour augmenter le nombre d'esclaves de leurs plantations, et se rembarque dans un navire chargé de verroteries en route vers l'Afrique. Le résultat est un naufrage au large d'une petite île située dans l'embouchure de l'Orénoque. Robinson est le seul survivant avec les animaux du bord, un chien et deux chats.
Robinson s'installe sur l'île et cannibalise l'épave du navire. Il se construit une sorte de fortin dans une caverne qu'il munit d'une palissade double, crée un résidence d'été, une tente entourée elle aussi d'une palissade, capture des chèvres et les domestique, ensemence des champs avec du grain qu'il a trouvé à bord. Il trouve des tortues et en fait de la soupe, se fait du pain, qu'il accompagne de raisin sec, car il a de la vigne, mange ses chèvres, fait des bougies avec leur suif, et se taille son célèbre costume en peau de chèvre, un chapeau conique, une jacquette, une culotte s'arrêtant au genou, costume complété par une ombrelle, elle aussi en peau de chèvre. Un perroquet capturé jeune et à qui il a appris quelques phrases lui fait la conversation. Cependant les efforts de Robinson se heurtent à certaines limites. Il arrive tant bien que mal à faire de la poterie, mais échoue complètement à construire des barriques en bois ou à faire de la bière. De même diverses, tentatives de construire un bateau et des essais de navigation autour de l'île se soldent par des demi-échecs.
La solitude ramène Robinson à Dieu (il possède plusieurs bibles en diverses langues). De ce fait, la seconde partie du roman est très alourdie, car le narrateur ne peut plus faire un pas sans se mettre à genoux et remercier le ciel de tout ce qui lui arrive.
Un jour, Robinson voit une empreinte de pas sur la grève. Il panique et va se cacher dans sa caverne, où il vit dès lors dans des trépidations. Cependant, deux ans se passent avant qu'il ne revoie des traces humaines, cette fois, les restes d'un festin anthropophage sur la partie de l'île où il ne va jamais. Il résout de guetter les Caraïbes et de les tuer tous à la première occasion. Mais de longues méditations religieuses le persuadent que les Caraïbes ne savent pas qu'ils font le mal en mangeant leurs semblables et il renonce à ses projets homicides.
Un navire espagnol fait naufrage. Robinson le cannibalise à son tour, mais ne trouve aucune trace d'équipage, mis à part un pauvre chien, qu'il sauve.
Les Caraïbes reviennent pour un festin anthropophage et, cette fois, Robinson donne l'assaut, et sauve un sauvage qu'il appelle « my man Friday » (l'indigène est baptisé vendredi parce qu'il a été sauvé un vendredi). Robinson le christianise. Le duo assiste à un nouveau festin anthropophage, redonne l'assaut et, cette fois, ils sauvent un Espagnol et le propre père caraïbe de Vendredi. L'Espagnol fait évidemment partie du navire espagnol naufragé. Ses compagnons ont été recueillis par la tribu de Vendredi qui les traite correctement. Robinson encourage le père de Vendredi et l'Espagnol à aller chercher les autres Espagnols pour les installer dans l'île.
Nouvelle visite dans l'île. Il s'agit cette fois de mutins, désireux de tuer leur capitaine. Robinson et Vendredi le délivrent et, après moultes péripéties, prennent le contrôle du navire, qui rapatriera Robinson, à l'issue de 28 ans passés dans l'île, où les mutins prendront sa place.
Suivent quelques péripéties terrestres et maritimes en Europe, manifestement destinées à allonger la sauce, après quoi Robinson, flanqué deVendredi, reprend possession de sa plantation brésilienne. Il visite en passant « son île », qui est peuplée à présent par les mutins, par les Espagnols ramenés par le père de Vendredi, par des Caraïbes et par des gens que leur envoie Robinson, en particulier des femmes, tout ce monde s'arrangeant comme il peut.
Au moment où écrit Defoe, le roman anglais moderne est encore en germe et cela complique singulièrement la tâche de l'auteur qu'on devine à la recherche d'un modèle narratif. Il trouve ce modèle en particulier dans la littérature d'édification religieuse, dans la tradition puritaine de Bunyan (Grace Abounding). Le roman est de ce fait parasité par des digressions religieuses. Du début à la fin du récit, mais en particulier sur l'île, Robinson expie ce qui est présenté comme son « péché originel », qui est le fait d'avoir désobéi à son père pour courir l'aventure. Mais cette volonté de tirer une leçon édifiante de ses aventures se heurte à des contradictions : Robinson considère sa réclusion de près de trente ans dans l'île comme une juste punition, mais d'une autre part, il passe sa vie à remercier le ciel de tous les bienfaits qu'il lui octroye.
Le roman souffre de nombreuses redites, comme si l'auteur disposait d'un texte-source et rédigeait son pensum en tirant la langue et en ne se relisant guère. Tout le début de la vie sur l'île est ainsi raconté deux fois, une première fois par une narration directe, une seconde fois sous la forme de la reproduction in extenso du journal intime que tient Robinson aussi longtemps qu'il a de l'encre.
On a glosé sur Robinson Crusoe à tous points de vue, colonialiste (le roman décrit somme toute une aventure coloniale couronnée de succès, Robinson réussissant sur l'île ce qu'il avait déjà réussi dans la plantation du Brésil), économique (Robinson arrive tant bien que mal à l'autosuffisance), social (une leçon du roman est que l'homme n'est pas fait pour vivre seul), et, inévitablement, métaphysique (en offrant à Robinson une île où, somme toute, la vie est possible, Dieu renouvelle l'acte de la Création ; l'arrivée de Vendredi et la dilection de Robinson et Vendredi l'un pour l'autre doivent également se lire comme une parabole ; Dieu dans sa bonté donne à Robinson un semblable exactement de la façon dont, au jardin d'Eden, il a donné à Adam une compagne).
Mais c'est peut-être le point de vue psychanalytique qui frappera le plus un lecteur moderne. Robinson est à quelque degré un reclus volontaire. Sa première idée, arrivé sur l'île, est de se barricader (alors qu'il n'y a apparemment aucune animal dangereux dans son environnement). Lorsqu'il découvre une trace de vie humaine (la trace de pas sur le sable), sa réaction est de se cacher au fond de sa caverne et d'augmenter son réseau de fortifications. La découverte du pas sur la grève se solde même par une véritable détresse psychique, puisque Robinson vit dans les alarmes pendant près de deux ans. De même, le naufragé prend un soin extrême à cacher toute trace de sa présence sur l'île. (Il a planté un petit bois devant la double palissade de la caverne, qui la dissimule en entier. Après avoir vu le pas sur la grève, il envisage de faire rentrer ses chèvres dans une caverne chaque nuit, pour l'unique raison que la présence d'un troupeau ferait soupçonner la présence d'un berger.) L'image traditionnelle de Robinson colonisant son île, et y vivant dan l'aisance, est donc parasitée par celle d'un autre Robinson qui en réalité se cache sur son île.
La représentation conventionnelle de Robinson, telle qu'elle a été transmise par l'imagerie, a elle aussi quelque chose à voir avec des problèmes narcissiques. Robinson est en réalité déguisé en roi nègre (le costume en peau de chèvre), mâtiné de souverain asiatique (le parasol en peau de chèvre). Il arpente son domaine, couvert de ses oripeaux et armé jusqu'aux dents dans ce qui représente une sorte de parade triomphale, ou de jeu enfantin de la toute-puissance. Le registre lexical qu'emploie Robinson dans sa narration est également celui de la souveraineté : il est le « roi », le « gouverneur », les autres sont ses « sujets », que ces autres soient des animaux (chèvres, chats, perroquet) ou des marins anglais.
Pour finir, les pulsions meurtrières de Robinson renvoient elles aussi à des problèmes psychiques, aggravés par la solitude. Robinson devient littéralement fou furieux en étant témoin de la pratique du cannibalisme chez les Caraïbes, et il envisage dans un premier temps de les tuer tous à la première occasion. Ce n'est qu'en raisonnant avec lui-même, aidé par ses méditations religieuses, qu'il parvient à se maîtriser.
Ces considérations psychanalytiques mises à part, il est vain de vouloir faire une lecture « moderne » de Robinson Crusoe, la « morale » du récit n'ayant aucun sens pour nous. Encore une fois, le péché de Robinson est d'avoir désobéi à son père pour courir le monde. Sa juste punition, envoyée par Dieu dans sa sagesse, est sa réclusion de 28 ans sur une île déserte. (Tout au long du roman, Robinson insiste sur la symbolique des dates. Exemple : le jour du mois où il quitte l'île est celui où il s'est enfui de chez les Maures, les deux événements représentant la levée d'une sanction divine.) Par contre, le fait que Robinson soit esclavagiste (il a des esclaves dans sa plantation brésilienne, il a fait naufrage sur son île parce qu'il a voulu faire la traite) n'entre absolument pas en ligne de compte pour l'auteur.
Un lecteur moderne peut s'étonner encore que Robinson abandonne l'île aux mains des mutins alors qu'il sait que le père de vendredi et l'Espagnol doivent revenir avec les compagnons de ce dernier. Mais, pour le narrateur, les Espagnols sont les génocideurs des indiens d'Amérique et aussi des tueurs d'Anglais (Robinson sait que si un navire espagnol l'amenait dans une possession espagnole, il finirait aux mains de l'Inquisition). Robinson considère par conséquent leur sort avec un certain détachement. Il note à la fin du récit qu'à l'arrivée des Espagnols sur l'île les mutins ont d'abord fait le coup de feu, mais que les Espagnols ont eu le dessus.
Au total, l'ouvrage de Defoe est à peine un roman. S'il comporte des aspects du roman picaresque, il emprunte autant à la chronique (il est remarquable que Defoe n'ait pas signé son uvre ; Robinson Crusoe est titré originellement : The Life and Strange Surprising Adventures of Robinson Crusoe of York, Mariner. Written by himself) et à la littérature d'édification religieuse.
Reste que Defoe a donné naissance à une genre littéraire (la robinsonade), dont les événements caractéristiques (le naufrage sur l'île déserte, la découverte d'une présence humaine), les personnages et les décors (les chèvres, le perroquet, les tortues, la palissade), les enjeux idéologiques (la contrition induite par la solitude, la maîtrise de la nature) seront indéfiniment déclinés par la suite.